吟遊詩人が、トロイア戦争後に長く不在となっているイタケー王オデュッセウスの物語を王宮で語っていました。そこから場面は浜辺に移行します。トロイア人たちが浜辺にある巨大な木馬の前にいたシモンを見つけ殺害。シモンは死ぬ前に木馬が女神アテナへの捧げ物だと言いました。それを信じたトロイア人たちは木馬をアテネ宮殿に運ぼうとします。
一方、王宮では貴族アンティノウスをはじめとする求婚者たちは、オデュッセウスの妻ペネロペに求婚し、オデュッセウスとペネロペの息子テレマコスから王位を奪おうとしていました。
オデュッセウスの帰還を信じ続けているのは、ペネロペ、テレマコス、そして半ば盲目となった豚飼いエウマイオスだけです。テレマコスは、父の親友であり、自らの師であり護衛でもあるメントルとともに、父の消息を探るため、すでに帰国しているスパルタ王メネラオスなら何か手掛かりを知っているのではないかと考えメネラオスのもとへ向かうことを決意します。
そこで物語は、オデュッセウスとニンフのカリュプソのシーンに映ります。オデュッセウスはロートスの実を食べたせいで記憶喪失になっていましたが、少しずつ記憶を取り戻そうとしていました。そしてオデュッセウスは自分の身に起こったことを振り返ろうとするのでした。
トロイア戦争を終えてトロイア陥落後、アガメムノンとメネラオスは先に帰国したのに対し、オデュッセウスの部隊は、女神アテナの導きに従い、別のゆっくりした航路を選びます。
オデュッセウスの一行がとある島に立ち寄ると、そこで一つ目の巨人ポリュペモスと遭遇し、何人かの兵士が食べられてしまいます。彼らはポリュペモスの目を潰して脱出しようと試みますが、逃げる間際にオデュッセウスがポリュペモスに向けて弓を放ちます。
ポリュペモスは、海神ポセイドンの息子だったため、以後ポセイドンの怒りを買って彼らは海を漂流することになります。空腹の最中流れ着いた島では、アイアイエ島へたどり着くが、鎧を身にまとった巨人ライストリュゴネス族の襲撃を受けて二隻の船が沈められ、多くの仲間が命を落としました。
生き残った者たちはまた別の島へと流れ着き、魔女キルケーのもとへ逃げ込みます。しかしキルケーの食事をたらふく食べた彼らは豚に姿を変えられてしまいます。
オデュッセウスだけは食事を食べず狩りをしていたため、豚にならずに済みました。鹿を狩った後、その姿が人間になったのを見た彼は警戒心を強めました。そしてキルケーから食事をもらってもそれを口にせず、彼女を説得して仲間たちを元の姿へ戻させます。
キルケーは、兵士たちの姿を戻し、イタケーへ帰るには大洋オケアノスを越え、冥界へ赴かなければならないと告げます。
時はトロイア戦争へと遡ります。オデュッセウスは巨大な木馬に兵を潜ませ、シノンに脱走兵を装わせてトロイア人を欺く作戦を立案します。シノンは命を落とすものの、策略は成功し、ギリシャ軍は城門を開いてメネラオスの兄アガメムノン率いる軍勢を迎え入れ、トロイアを陥落させてヘレネを奪還します。そのとき彼らは罪のない女性たちを含むトロイア人を虐殺します。戦争が終わるとアガメムノンとメネラオスは先に帰国する一方、オデュッセウス率いる軍勢はアテナの導きに従い、より長い航路を進みます。
冥界でオデュッセウスは預言者テイレシアスの亡霊と会い、「神々の意思により、生きて故郷へ帰れるのはオデュッセウス一人だけです」と予言されます。なおも仲間を救い神々の運命に抗おうとする彼は、シノンの亡霊とも再会します。シノンは、自分が本来アンティノウスの代わりにギリシャ軍へ徴兵された犠牲者であり、その背後にアンティノウスの裏切りがあったことを明かします。さらにアガメムノンの亡霊は、自分が帰国後、娘イピゲネイアを航海のためにアルテミスへ生贄として捧げた報復として、妻クリュタイムネストラに殺害されたと語ります。その後、戦死したオデュッセウス軍の亡霊たちが生者を追い立て、一行は冥界から逃げ出します。
テイレシアスの助言に従い、一行は渦潮カリュブディス、怪物スキュラ、そしてセイレーンの危険を乗り越えますが、そのたびに仲間は減っていきます。やがてトリナキア島に着くと、オデュッセウスは「太陽神ヘリオスの聖なる牛を殺せば仲間は全滅する」との予言を伝え、決して手を出さないよう命じます。しかし飢えに耐えきれなかった仲間たちは牛を屠ってしまいます。島を脱出しようとした瞬間、ポセイドンが嵐を起こし、船は沈没します。仲間は全員命を落とし、オデュッセウスだけが生き残ります。
ただ一人漂着したオギュギア島では、彼に恋したニンフのカリュプソが、忘却をもたらすロータスの実を使って彼を引き留めます。それは何年も続きました。
七年後、家族への想いを断ち切れないオデュッセウスを哀れんだカリュプソは、彼に粗末な筏を造らせて送り出します。奇跡的にイタケーへ帰還したオデュッセウスは、エウマイオスから息子の危機を知らされます。一方、スパルタから戻ったメントルとテレマコスは求婚者たちに襲われ、メントルは命を落とします。しかしオデュッセウスは「シノン」と名乗ってテレマコスを救い出します。テレマコスは彼を宮殿へ導き、老犬アルゴスは主人を見つけると安らかに息を引き取ります。そしてテレマコスは、目の前の男が父オデュッセウスであることを悟ります。
宴の席で、オデュッセウスはアンティノウスに対し、自分がシノンへの裏切りを知っていることをほのめかします。激怒したアンティノウスは彼を殴りつけますが、ペネロペが仲裁します。宴の後も正体を隠したまま、オデュッセウスは透けたスクリーン扉越しにペネロペに自らの罪を告白します。木馬作戦によってゼウスの掟を破り、多くの罪なきトロイア市民を殺し、さらにアテナの女祭司を殺害したあと神殿の像を汚したこと、その結果アテナは女祭司の姿で幻影となって彼を苦しめ続けたことを語ります。彼は、自らの行いが「海の民（虐殺者たち）」という伝説を生み出してしまったことを悔い、ペネロペに許しを乞います。
ペネロペは再婚する意思を表明し、翌夜、求婚者たちを宮殿へ招集します。一方でオデュッセウス、テレマコス、忠実な召使いたちは密かに武器を隠して備えます。
翌日、ペネロペは「オデュッセウスの弓を引き絞り、並べた斧の穴を矢で射抜いた者と結婚します」と宣言。求婚者たちは誰一人成功できませんが、オデュッセウスは難なく弓を引き、矢を射通して正体を明かします。激しい戦いが始まり、オデュッセウスはポリュボスを討ちます。メラントーの兄メランティオスがアンティノウスを助けようとしますが、テレマコスがこれを討ち取り、最後にオデュッセウスがアンティノウスを倒します。生き残った求婚者たちは降伏します。
戦いの後、オデュッセウスは王位をテレマコスに譲り、ペネロペとともに安らぎを求めてイタケーを離れ、西方へ船出します。彼らは死者たちへの鎮魂の旅に出て、やがて文明が新たに再生すると信じています。そして、いつの日か吟遊詩人たちの歌は、英雄オデュッセウスの栄光だけを語り、その過ちを忘れ去るだろうと静かに思いを巡らせるのでした。
